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                                   環境試驗箱PID控制系統的自整定介紹
由于大多數的被控過程是非線性的，工況改變時，原先調節好的PID參數就不再是的了，按理說此時應重新調節PID參數。但是，由于人工調節PID參數費力、費時，對于連線的產生或實驗過程，這種生新調節PID參數幾乎是不可能的。為些，自20世紀80年代中期起，出現了具有自整定功能的調節器，能夠隨時調節PID參數，使在起動、給定值改變、被控對象特性改變及擾動作用情況下，根據某一預定的準則重新整定PID參數。 PID自整定的方法有兩種。 1、將PID調節器與被控對象相連組成閉環系統，觀察系統對設定值的階躍響應，根據實測的響應曲線波形與理想的響應曲線波形的差別調整調節器的PID參數，波形識別法PID參數調節的具體步驟與前面所講的衰減曲線法相似，只不過這種調節是由調節器自動完成，而且完成速度遠比人工調節快。 2、特性參數法 特性參數方法是，根據對象的輸入輸出數據，進行運算處理，識別出對象的K,T，等參數特性。然后，根據控制系統的品質指標，求出整定參數，并進行自動調整。